Robô controlado por Dualshock 3 utilizando arduino

Hoje eu venho apresentar para vocês o meu primeiro protótipo de um "carrinho" controlado sem fio através de um dualshock 3, o controle de PS3 no caso. Para isso ser possível, é necessário utilizar um dongle bluetooth e um usb host shield para o arduino poder conseguir fazer a comunicação com o controle. Já na parte de locomoção utilizei o motor e as reduçoes do servo MG 995 (que possui engrenagens de metal), onde são controlados por drivers externos, nesse caso duas ponte-H que usam o L298N. Para conseguir alimentar tudo isso estou utilizando tipo de bateria selada 12V 7Ah (utilizadas em central de alarmes e no-breaks), ela aguenta bastante tempo até mas não cheguei a medir a [acronym]corrente[/acronym] que "puxa" com os 4 motores operando com força máxima para calcular a duração. A bateria também é um pouco pesada, o ideal seria usar bateria Li-Po que é mais compacta e não compromete tanto o tempo que o robô consegue operar, mas era o que tinha disponível no momento. Também há iluminação na frente que é composta por 15 led's de alto-brilho que apresentaram um bom resultado.

Agora a parte mais trabalhosa, a programação. Não existe nenhum mistério nesse código, pois para esse shield existe uma biblioteca que tem vários exemplos, inclusive para controle de PS3. Só é necessário adaptar a programação para o uso. Segue ai o programa que estou usando no arduino.

#include <PS3BT.h>                                                   

USB Usb;
BTD Btd(&Usb);
PS3BT PS3(&Btd); 

int motorE1 = 2;
int motorD1 = 3;
int motorE2 = 4;
int motorD2 = 5;

int pin11 = 30;
int pin12 = 31;
int pin13 = 32;
int pin14 = 33;
int pin21 = 34;
int pin22 = 35;
int pin23 = 36;
int pin24 = 37;

void setup() {
  Serial.begin(115200);                                              
  if (Usb.Init() == -1)
  {                                            
  Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
  while(1);
  }
  Serial.print(F("\r\nPS3 Bluetooth Library Started")); 

  pinMode(motorE1, OUTPUT);
  pinMode(motorD1, OUTPUT);
  pinMode(motorE2, OUTPUT);
  pinMode(motorD2, OUTPUT);
  pinMode(pin11, OUTPUT);
  pinMode(pin12, OUTPUT);
  pinMode(pin13, OUTPUT);
  pinMode(pin14, OUTPUT);
  pinMode(pin21, OUTPUT);
  pinMode(pin22, OUTPUT);
  pinMode(pin23, OUTPUT);
  pinMode(pin24, OUTPUT);  
                                                      
   
}
void loop() 
{
  Usb.Task();  
  
  if(PS3.PS3Connected || PS3.PS3NavigationConnected){
    if (PS3.getAnalogHat(LeftHatY) > 135){
      digitalWrite(pin11, HIGH);
      digitalWrite(pin12, LOW);
      analogWrite(motorE1, map(PS3.getAnalogHat(LeftHatY), 130, 255, 0, 255));
      }
        
    if (PS3.getAnalogHat(LeftHatY) < 120){
      digitalWrite(pin11, LOW);
      digitalWrite(pin12, HIGH); 
      analogWrite(motorE1, map(PS3.getAnalogHat(LeftHatY), 0, 125, 255, 0));
    }     
     
    if (PS3.getAnalogHat(LeftHatY) > 135){
      digitalWrite(pin21, HIGH);
      digitalWrite(pin22, LOW);
      analogWrite(motorE2, map(PS3.getAnalogHat(LeftHatY), 130, 255, 0, 255));
    }
          
    if (PS3.getAnalogHat(LeftHatY) < 120){
      digitalWrite(pin21, LOW);
      digitalWrite(pin22, HIGH); 
      analogWrite(motorE2, map(PS3.getAnalogHat(LeftHatY), 0, 125, 255, 0));
    }     
      
    if (PS3.getAnalogHat(RightHatY) > 135){
      digitalWrite(pin13, HIGH);
      digitalWrite(pin14, LOW);
      analogWrite(motorD1, map(PS3.getAnalogHat(RightHatY), 130, 255, 0, 255));
    }
       
    if (PS3.getAnalogHat(RightHatY) < 120){
      digitalWrite(pin13, LOW);
      digitalWrite(pin14, HIGH); 
      analogWrite(motorD1, map(PS3.getAnalogHat(RightHatY), 0, 125, 255, 0));
    } 
  
    if (PS3.getAnalogHat(RightHatY) > 135){
      digitalWrite(pin23, HIGH);
      digitalWrite(pin24, LOW);
      analogWrite(motorD2, map(PS3.getAnalogHat(RightHatY), 130, 255, 0, 255));
    }
          
    if (PS3.getAnalogHat(RightHatY) < 120) {
      digitalWrite(pin23, LOW);
      digitalWrite(pin24, HIGH); 
      analogWrite(motorD2, map(PS3.getAnalogHat(RightHatY), 0, 125, 255, 0));
    }
  
    if (PS3.getButtonClick(SQUARE)){
      digitalWrite(53, HIGH);
    }

    if (PS3.getButtonClick(CROSS)){
      digitalWrite(53, LOW);
    }

    if (PS3.getButtonClick(CIRCLE)){
      analogWrite(motorE1, 0);
      analogWrite(motorE2, 0);
      analogWrite(motorD1, 0);
      analogWrite(motorD2, 0);
    }
     
    if(PS3.getButtonClick(PS)){
      PS3.disconnect();      
      analogWrite(motorE1, 0);
      analogWrite(motorE2, 0);
      analogWrite(motorD1, 0);
      analogWrite(motorD2, 0);
      digitalWrite(53, LOW);
  }
 }
}

Explicando de forma bem simples, o arduino captura a variável do eixo analógico do controle, converte para PWM pela função 'map' e joga o sinal para a ponte H junto com o os sinais 'high' e 'low' para controlar a direção do motor. Ali na parte que faz uso do pino 53, é a iluminação que nao declarei uma variável para ele.

Seguem agora algumas fotos e um vídeo de testes que fiz:

Frisando novamente que apenas é o protótipo, ainda quero implementar várias coisas nele, como um sensor ultrassônico que tenho aqui, além de algum tipo de braço/garra na frente para pegar objetos.